ROS 2 インターフェース¶
実機と同じく名前空間は /kachaka です。
| Topic | 型 | 周期 |
|---|---|---|
manual_control/cmd_vel |
geometry_msgs/Twist（購読）、最高 0.3 m/s |
|
goal_pose |
geometry_msgs/PoseStamped（購読）: MOVE_TO_POSE |
|
odometry/odometry |
nav_msgs/Odometry |
20 Hz |
wheel_odometry/wheel_odometry |
nav_msgs/Odometry |
20 Hz |
lidar/scan |
sensor_msgs/LaserScan |
10 Hz |
imu/imu |
sensor_msgs/Imu |
100 Hz |
front_camera/image_raw、back_camera/image_raw |
sensor_msgs/Image（rgb8、640×480）+ camera_info |
10 Hz |
tof_camera/image_raw |
sensor_msgs/Image（16UC1、mm）+ camera_info |
10 Hz |
object_detection/result |
kachaka_interfaces/ObjectDetectionListStamped、物体検出を参照（object_detection_relay） |
10 Hz |
joint_states、robot_description |
||
robot_info/battery_state |
sensor_msgs/BatteryState（残量、充電中または放電中、電圧、電流。バッテリーを参照） |
1 Hz |
robot_info/version |
スタブ | |
sim/ground_truth |
nav_msgs/Odometry（シミュレータのみ） |
20 Hz |
sim/charger_pose |
geometry_msgs/PoseStamped（シミュレータのみ、latched） |
|
sim/charger_detection |
geometry_msgs/PoseStamped、1.5 m 以内のときロボットから見た充電器の位置（シミュレータのみ） |
20 Hz |
sim/layout |
std_msgs/String、シェルフと追加の場所の JSON（シミュレータのみ、latched） |
|
sim/shelf_poses |
geometry_msgs/PoseArray、map 座標のシェルフ位置（シミュレータのみ） |
2 Hz |
sim/shelf_detection |
geometry_msgs/PoseArray、ロボットから見たシェルフ位置（シミュレータのみ） |
20 Hz |
sim/shelf_docked |
std_msgs/String、牽引中のシェルフ ID か空文字（シミュレータのみ、latched） |
|
sim/shelf_dock |
std_srvs/SetBool サービス、ピンの上げ下げ（シミュレータのみ） |
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sim/autonomous/cmd_vel |
geometry_msgs/Twist（購読）、nav_bridge と command_server からの自律走行の指令、最高 0.8 m/s（シミュレータのみ、速度上限） |
|
sim/speech |
std_msgs/String、SPEAK と tts_on_success のテキスト（シミュレータのみ） |
|
sim/front_stop/state |
std_msgs/String、前方障害物停止の状態 JSON {"enabled", "muted", "blocked"}（シミュレータのみ、latched、変化時） |
|
sim/cliff |
std_msgs/String、段差センサーの状態 JSON {"enabled", "paused", "over"}（シミュレータのみ、latched、変化時） |
|
sim/collision |
std_msgs/String、本体の衝突ごとの JSON {"stamp", "count", "with", "pose"}（シミュレータのみ） |
|
sim/errors |
std_msgs/String、GetError が返すエラーコードの JSON リスト（シミュレータのみ、latched、変化時） |
|
sim/power_button |
std_srvs/Trigger サービス: 段差や衝突による一時停止から復帰（シミュレータのみ） |
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sim/object_detection |
std_msgs/String、前方カメラの画像ごとの検出結果の JSON（シミュレータのみ） |
10 Hz |
sim/torch |
std_msgs/String、トーチの明るさ 0〜255 の JSON {"front", "back"}（シミュレータのみ、latched） |
|
sim/reset |
std_srvs/SetBool サービス、開始時の状態に戻す。data: true で SLAM の地図も消す（シミュレータのみ、シミュレータのリセットを参照） |
|
sim/reset/event |
std_msgs/String、リセットのたびに JSON {"id", "clear_map"}（シミュレータのみ） |
|
sim/movers |
std_msgs/String、JSON {"stamp", "frame_id", "movers": [...], "closest"}: 動く人と箱の正解位置（シミュレータのみ、20 Hz、動く人と箱を参照） |
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sim/doors |
std_msgs/String、JSON {"doors": [...]}: 各ドアの状態（シミュレータのみ、latched、変化時とパネルが動いている間は 0.1 秒ごと、ドアを参照） |
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sim/doors/<id>/set_open |
std_srvs/SetBool サービス: ドアを開ける（true）/閉める（シミュレータのみ） |
|
sim/front_stop/set_enabled、sim/front_stop/mute |
std_srvs/SetBool サービス。前方障害物停止の ON/OFF（アプリの設定に相当）と、コマンド実行中の一時無効化（command_server が使う）（シミュレータのみ） |
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sim/command/start、sim/command/cancel |
std_msgs/String、JSON。kachaka-api サーバーから command_server へのコマンド（シミュレータのみ） |
|
sim/command/state |
std_msgs/String、JSON。実行中のコマンドと最後の結果（シミュレータのみ、latched） |
実機が自分で提供している機能は kachaka_sim_bringup の command_server が提供します。
kachaka_command/execute action、goal_pose、
layout/locations/list と layout/shelves/list、auto_homing/set_enabled サービスです。実機と一緒には起動しないでください
（command_server:=false）。
/clock と /tf はトップレベルに出ます。ROS 2 側では use_sim_time:=true を使ってください。
詳細と設計判断は docs/design.md にあります（英語）。
ROS 2 パッケージを実機で使う¶
ros2_ws/src/kachaka_sim_bringup は /kachaka の topic にしか依存しないので、実機
（use_sim_time:=false、command_server:=false）でも動くはずです。ただし未確認です。
このとき nav_bridge は Nav2 の指令を manual_control/cmd_vel に送り、実機のブリッジは 0.3 m/s で頭打ちにします。
nav2_params.yaml の MPPI の vx_max と velocity smoother の max_velocity（シミュレータ向けに 0.8 m/s）を合わせて下げてください。