性能¶
物理は 120 Hz で動きます。カメラに必要な描画は --render-hz（既定 10 Hz）で動きます。
実時間比の実測値（headless、RTX 2080 Ti、カメラ 640×480）:
--render-hz |
10 | 20 | 30 |
|---|---|---|---|
| 実時間比 | 1.45 | 0.96 | 0.71 |
シミュレータは実時間に合わせて進む（--realtime 1.0）ので、1 を超えていれば遅れません。
画像が不要なら --no-cameras を使ってください。
ROS 2 側でカメラ画像を受け取る¶
Fast DDS の既定のソケットバッファでは大きな画像が落ちます。購読側でバッファを大きくしてください。
export FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS=UDPv4?sockets_size=4194304
docker/compose.yaml では設定済みです。