章17: 卒業課題とまとめ

卒業課題 ── 実機検証チェックリスト

docs/SETUP.mdの「検証項目」が、そのまま卒業課題になる。第1部(sim)・第2部(実機)の各章と対応づけて挑むと、学んだことの答え合わせになる:

項目	学んだ章(sim → 実機)
[ ] 2台のフリート登録と位置報告(RVizが実位置と一致)	章2 → 章12
[ ] 1台ずつの `go_to_place`(順次)	章3 → 章12
[ ] patrolタスク完走(1台・3周)	章4 → 章12
[ ] 指名なしの投入で、目的地に応じて落札者が入れ替わる	章5 → 章13
[ ] 2台続けて投げ、mutex `ring` で直列化される	章6 → 章13
[ ] バッテリ離散値(10%刻み)の実測確認	章7 → 章14
[ ] 低バッテリ時のChargeBattery発行・チャージャー帰還(Dock停止)	章7 → 章14
[ ] タスクキャンセル → 再投入	章7 → 章14
[ ] deliveryとperform_action(LED・効果音)	章8・章9 → 章15
[ ] BLE切断 → 位置報告停止 → 再接続後の復帰	── → 章16
[ ] マット境界付近の挙動(Position ID読取不能領域に入らない)	── → 章16

最後の2つはシミュレーションに無い実機特有の項目。BLEの切断・再接続やマット外での位置ロストは、実機フリート運用で必ず向き合うことになる現実。

まとめ ── このチュートリアルで登ったもの

第1部 シミュレーション編 ── 「仕組み」を学ぶ
  章3    1台を1回動かす        ── タスク→Nav2委譲の縦串
  章4    巡回とnavグラフ        ── フリートの地図
  章5    入札                  ── 誰がやるか(タスク割当)     ┐
  章6    交通調停              ── 道をどう分けるか             ├ フリート処理の核心
  章7    バッテリ・充電         ── いつ休むか(自己管理)       ┘
  章8-9  荷役・演出             ── 移動以外のタスク
  章10   可視化                ── 内部状態を見る

第2部 実機編 ── 「手触り」を得る
  章11   sim→real             ── ③だけ差し替え、①②はそのまま
  章12-13 1台・2台             ── 同じコマンド、A4の形が効く
  章14   本物のバッテリ         ── ChargeBattery が本当に発火する
  章15   音が鳴る・運用卓       ── 指令の行き先が本物になる
  章16   壊れ方と直し方         ── 位置が来ない世界

入札・交通調停・充電の3つが、Open-RMFのフリート処理の核。この3つが揃うと、運用者は個々のロボットの世話をせずにフリートを回せる。このチュートリアルでは、その3つを手のひらサイズのtoioで通しで体験した ── シミュレーションで仕組みを、実機で手触りを。

第2部で一貫して見たのは、ロボット層③を差し替えても①②は一切変わらないこと。コマンドもログも同じで、変わったのは位置・バッテリ・LED・音の「出どころと行き先」だけだった。これがOpen-RMFがフリートアダプタという境界を置いている理由そのもの。

次に進むなら

別のフリート(toio以外のロボット)を同じRMFコアに繋ぐ ── フリートアダプタ(EasyFullControl)を自分で書く
navグラフを自作する ── toio_rmf_maps の建物図・navグラフ定義を読む。A4で見たmutex groupやDockの設定がどう書かれているかから入るとよい
door / liftなど、このパッケージが省いたRMF機能(rmf_demos参照)
実機編の画像・動画を、実機で撮ったものに差し替える(CAPTURE.mdに実機撮影の手順を足すところから)

← 前章: 実機特有のトラブルと復帰 | 目次