章15: 実機で搬送・アクション・可視化(delivery / perform_action / dashboard)

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対応する第1部: 章8搬送とワークセル / 章9フリートアクション / 章10可視化とダッシュボード

狙い

delivery・perform_action・ダッシュボードは、実機でもほぼそのままであることを確かめる(差分が薄い3章をまとめて扱う)
実機で初めて効果音が鳴るのを聞く
実機のダッシュボードを USE_SIM_TIME=false で立てる

simとの違い

	sim(章8・9・10)	実機(この章)
deliveryのワークセル	mock(`toio_dispenser` / `toio_ingestor`)	同じmock。実機でも荷物は載らない
perform_actionのLED	Gazebo上で色づく	本物のキューブが光る
perform_actionの効果音	ログに出るだけ	鳴る
RViz	同じ	同じ(マゼンタの実位置がposeトピック由来になるだけ)
ダッシュボードのコンテナ	`USE_SIM_TIME=true`	`USE_SIM_TIME=false`
`server_uri` 付き起動	端末Aを起動し直す	端末2だけ起動し直す(端末1はそのまま)

動かす・観察する

1. delivery(章8の読み替え)

pickupを patrol_A、dropoffをA3の patrol_D から patrol_B へ:

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_delivery -p patrol_A -ph toio_dispenser \
  -d patrol_B -dh toio_ingestor

/dispenser_requests と /ingestor_requests の流れは章8とまったく同じ。ワークセルはmockなので、実機でもロボットはpickup地点で3秒待つだけ。「荷役はロボットでなくワークセルの仕事」という分担が、実機でも変わらないことを確認する。

2. perform_action ── LEDと効果音(章9の読み替え)

ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_action -s patrol_A -a delivery_pickup
ros2 run rmf_demos_tasks dispatch_action -s patrol_B -a delivery_dropoff

頂点に着くと本物のキューブのLEDがpickup=緑 / dropoff=青に光り、3秒保持
同時に効果音が鳴る。simでは playing sound effect ... とログに出るだけだった指令が、実機ではtoio_ros2経由でキューブに届く

フリートアクション(sim の画像を流用) 第1部の動画を流用。LEDが緑・青に変わる部分が、実機では目の前のキューブで起きる。

章9のYAMLカスタマイズ(色・音・保持時間)は、フリートアダプタ側の設定なので端末2だけ再起動すれば反映される。

3. RViz(章10と同じ)

マーカーの読み方は章10のとおり。実機で見ておきたいのは:

マゼンタ(実位置)が、マットの上のキューブの位置と合っているか。ずれていればキューブの初期配置か、マットの向きを疑う
方向転換のたびにキューブが一瞬止まるので、緑の予約経路に対して実位置が遅れたり追いついたりする。章10で「teal/黄の円が跳ねて見える」理由として説明した現象が、実機ではキューブ自体の動きとして見える

4. rmf-webダッシュボード(章10の読み替え)

章10の手順で、コンテナ起動時の環境変数と、起動し直す端末が変わる:

# コンテナ(実機なので USE_SIM_TIME=false)
cd ~/dev_ws/src/toio_rmf_bringup/docker
USE_SIM_TIME=false docker compose up -d

# 端末2だけ server_uri 付きで起動し直す(端末1の実機ブリッジはそのまま)
ros2 launch toio_rmf_bringup toio_rmf.launch.py mat:=a4 \
  server_uri:=ws://localhost:8000/_internal

http://localhost:3000 のRobotsタブで、Batteryが100%固定でないことを確認する ── 章10のスクリーンショットで「simの制約」と注釈した部分が、実機では本物の値になる。

rmf-webダッシュボードのRobotsタブ(sim の画像を流用) 第1部のスクリーンショットを流用。実機ではBattery列が章14で見た実測値になる。

理解する

ワークセルもperform_actionも、実機でも「RMF側の話」のまま。ロボット層③を差し替えてもdispenser / ingestorとの会話やperform_actionの流れは一切変わらず、変わるのはLED指令・効果音指令の行き先が本物になることだけ。もう一つ、この章で3回出てきた「端末2だけ再起動」を意識しておく。RMF側の設定変更は端末2だけ、キューブ側(BLE接続)は端末1だけ ── これを分けて考えられると、実機のデバッグが速くなる。

確認課題

deliveryを投げ、/dispenser_requests がpickup到達時に飛ぶのをechoで確認する。章8と出力が同じであることを見る。
perform_actionの効果音IDをYAMLで変え、端末2だけ再起動して音が変わることを確認する(確認後は戻す)。

機能は一通り実機で通った。残るのは、simには無かった実機だけのトラブル。

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