1. 環境構築¶

ホストの要件¶

Isaac Sim 6.1.0 の公式の要件 (Isaac Sim Requirements) のうち、最小構成と、このチュートリアルの検証環境を並べると次のようになります。

Isaac Sim のコンテナは Linux でのみサポートされています。このチュートリアルでも Linux (Ubuntu) を前提にします。

あとで実行する互換性チェック (isaac-sim.compatibility_check.sh) は、公式の要件とは別の基準で判定します。検証環境では次のように表示され、全体の判定は PASSED でした。

enough (more is recommended) は「最低要件は満たすが、推奨には届かない」という意味です。

NVIDIA ドライバ¶

ホストに NVIDIA ドライバが入っているかを nvidia-smi で確認します。

nvidia-smi

GPU の名前と Driver Version が表示されれば、ドライバは入っています。バージョンの目安は次のとおりです。

ドライバが入っていない場合や、バージョンが古い場合は、Ubuntu のパッケージや NVIDIA の公式サイトのインストーラで更新してください。

Docker と NVIDIA Container Toolkit¶

Isaac Sim はコンテナで動かします。コンテナから GPU を使うには、Docker に加えて NVIDIA Container Toolkit が必要です。検証環境のバージョンは次のとおりです。

まだ入っていない場合は、公式の手順でインストールしてください。

• Docker Engine: Install Docker Engine on Ubuntu。sudo なしで docker を使えるように、Linux post-installation steps の docker グループの設定もしておきます
• NVIDIA Container Toolkit: Installing the NVIDIA Container Toolkit。インストール後に、同じページの「Configuring Docker」(nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker と Docker の再起動) まで行います

インストールできたら、バージョンを確認します。

docker --version
docker compose version
nvidia-ctk --version

このチュートリアルの docker/compose.yml は runtime: nvidia を指定しているので、Docker に nvidia ランタイムが登録されている必要があります。docker info の Runtimes に nvidia が含まれていることを確認します。

docker info | grep -i runtimes

 Runtimes: runc io.containerd.runc.v2 nvidia

最後に、コンテナから GPU が見えるかを確かめます。

docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all ubuntu nvidia-smi -L

GPU 0: NVIDIA GeForce RTX 2080 Ti (UUID: GPU-...)

ホストで nvidia-smi を実行したときと同じ GPU が表示されれば準備完了です。エラーになる場合は 付録 B の「その他の理由でコンテナが起動しない」 を参照してください。

リポジトリの取得とキャッシュ用ディレクトリ¶

このチュートリアルのリポジトリを取得します。Docker の構成 (docker/compose.yml) とサンプルコード (examples/) が入っています。

git clone https://github.com/atinfinity/isaac-sim-tutorial.git
cd isaac-sim-tutorial

以降のコマンドは、すべてこのリポジトリのルートで実行します。

次に、Isaac Sim のキャッシュ・設定・ログを置くディレクトリをホストに作ります。コンテナを消してもキャッシュが残るので、2 回目以降の起動が速くなります。

mkdir -p ~/docker/isaac-sim/{cache/main,cache/computecache,cache/kit,config,data,logs,pkg}
mkdir -p ~/.cache/ov/hub
sudo chown -R 1234:1234 ~/docker/isaac-sim ~/.cache/ov/hub

コンテナ内の Isaac Sim は uid 1234 のユーザーで動くため、chown でディレクトリの所有者を uid 1234 にしています。これを忘れると書き込みに失敗します (付録 B の「キャッシュ用ディレクトリの権限エラー」)。

各ディレクトリは、コンテナ内の次の場所にマウントされます。

cp docker/.env.example docker/.env

Isaac Sim の起動¶

イメージの取得¶

Isaac Sim 6.1.0 のイメージを NGC (NVIDIA のコンテナレジストリ) から取得します。NGC へのログイン (docker login nvcr.io) は必要ありません。

docker pull nvcr.io/nvidia/isaac-sim:6.1.0

イメージは約 21GB あり、検証環境では取得に約 17 分かかりました。

互換性チェック¶

起動する前に、Isaac Sim に同梱の互換性チェックで、このマシンで動くかを確かめます。

docker compose -f docker/compose.yml run --rm --no-deps --entrypoint bash isaac-sim \
  -c "./isaac-sim.compatibility_check.sh --/app/quitAfter=10 --no-window"

最後に System checking result: PASSED と表示されれば問題ありません。検証環境での判定は「ホストの要件」の表のとおりです。途中で出る警告の読み方は 付録 B の「互換性チェックの結果の読み方」 を参照してください。

起動¶

Isaac Sim と Web ビューアを起動します。

docker compose -f docker/compose.yml up -d

docker/compose.yml には 2 つのサービスが定義されています。

web-viewer は isaac-sim の起動が終わるのを待ってから起動します。状態は docker compose ps で確認できます。

docker compose -f docker/compose.yml ps

STATUS が両方とも (healthy) になれば起動完了です。

NAME                  IMAGE                            COMMAND                   SERVICE      CREATED              STATUS                        PORTS
docker-isaac-sim-1    nvcr.io/nvidia/isaac-sim:6.1.0   "/isaac-sim/runheadl…"   isaac-sim    About a minute ago   Up About a minute (healthy)
docker-web-viewer-1   docker-web-viewer                "npx vite preview --…"   web-viewer   About a minute ago   Up 15 seconds (healthy)

検証環境では、初回は約 4.5 分 (Web ビューアのビルドを含む)、2 回目以降は 1〜1.5 分ほどで両方 (healthy) になりました。初回はシェーダーのコンパイルなどで時間がかかります (付録 B の「起動が遅い」)。

Web ビューアで接続する¶

両方のサービスが (healthy) になったら、Chrome や Edge などの Chromium 系のブラウザで次の URL を開きます。

http://localhost:8210

次のような Isaac Sim の画面が表示されれば成功です。画面の各部分の名前と操作は 2 章で説明します。

何も映らない場合は 付録 B の「Web ビューアに何も映らない」 を、別の PC のブラウザから接続したい場合は 付録 B の「別の PC のブラウザから接続できない」 を参照してください。

停止と再起動¶

使い終わったら、コンテナを停止して削除します。

docker compose -f docker/compose.yml down

コンテナは削除されますが、キャッシュ・設定・ログはホストの ~/docker/isaac-sim に残ります。もう一度使うときは、同じコマンドで起動します。

docker compose -f docker/compose.yml up -d

キャッシュが残っているので、2 回目以降は初回より速く起動します。

まとめ¶

• Isaac Sim 6.1.0 は、Docker と NVIDIA Container Toolkit を使ってコンテナで動かす
• キャッシュ用ディレクトリは uid 1234 の所有にしておく。キャッシュが残るので 2 回目以降の起動が速くなる
• docker compose -f docker/compose.yml up -d で起動し、ps で両方 (healthy) になるのを待つ
• 画面は Chromium 系のブラウザで http://localhost:8210 を開いて見る。メニューが切れるときは全画面表示にする
• 使い終わったら docker compose -f docker/compose.yml down で停止する

演習¶

1. Isaac Sim を起動している間に、ホストで nvidia-smi を実行して、GPU のメモリをどれくらい使っているかを確認してみましょう。down したあとと比べてみてください
2. down してからもう一度 up -d し、(healthy) になるまでの時間を初回と比べてみましょう
3. ~/docker/isaac-sim/logs/Kit/ の下に Isaac Sim のログ (kit_*.log) ができていることを確認してみましょう。起動のたびにファイルが 1 つ増えます。互換性チェックのログは別のディレクトリにできます

参考リンク¶

• Isaac Sim Requirements (Isaac Sim ドキュメント)
• Container Installation (Isaac Sim ドキュメント)
• Isaac Sim (NGC Catalog)
• Installing the NVIDIA Container Toolkit
• Install Docker Engine on Ubuntu
• Linux post-installation steps for Docker Engine